Libviso2 bibliothèque C ++ pouvant être utile lorsque vous essayez de calculer un mouvement de 6 DOF
Télécharger maintenant

Libviso2 Classement & Résumé

Libviso2 Mots clés

Stéréo bibliothèque C ++ mouvement ddl

Libviso2 La description

Libviso2, également connu sous le nom de bibliothèque d'odométrie visuelle 2, est conçu pour être une bibliothèque C ++ de plate-forme rapide et croisée avec des emballages MATLAB pour calculer le mouvement 6 DOF d'une caméra mono / stéréo en mouvement. La version stéréo est basée sur la minimisation de l'erreur de reprojection des correspondances de fonctionnalité clairsemé et est plutôt générale (aucun modèle de mouvement ni restrictions de configuration, sauf que les images d'entrée doivent être rectifiées et les paramètres d'étalonnage sont connus). La version monoculaire est toujours très expérimentale et utilise l'algorithme de 8 points pour une estimation fondamentale de matrice. Il suppose en outre que la caméra se déplace à une hauteur connue et fixe sur du sol (pour estimer la balance). En raison des 8 correspondances nécessaires à l'algorithme à 8 points, de nombreux autres échantillons de ranonacs doivent être tirés, ce qui rend l'algorithme monoculaire plus lent que l'algorithme stéréo, pour lequel 3 correspondances sont suffisantes pour estimer les paramètres. Les différences les plus importantes pour la libviso1 sont les suivantes: · Aucune dépendance sur les bibliothèques externes plus · Densité de fonctionnalités supérieures (allemands jusqu'à 15.000) · Capacité de correspondance correspondante du facteur 10 (1000 caractéristiques prend environ 35 ms) · Accueil d'odométrie visuelle du facteur 100 (4 ms à 1.000 caractéristiques) · Soutient également l'estimation de l'egomotion monoculaire maintenant · Échelle monoculaire estimée en supposant une hauteur de caméra fixe sur le sol · Les caractéristiques peuvent être suivies sur une courte période de temps · Pipeline de structure-de-mouvement (reconstruction 3D)

Libviso2 Logiciels associés