RTAB-Carte: Cartographie à base d'apparence en temps réel Une application de détection de fermeture en boucle pour les applications de robotique.
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RTAB-Carte: Cartographie à base d'apparence en temps réel Classement & Résumé

RTAB-Carte: Cartographie à base d'apparence en temps réel Mots clés

détection robot gestion de la mémoire

RTAB-Carte: Cartographie à base d'apparence en temps réel La description

RTAB-MAP: La cartographie de l'apparence en temps réel ou la carte RTAB-Map est une approche de gestion de la mémoire pour la détection de la fermeture en boucle en temps réel en temps réel pour un robot autonome (à l'aide d'une simple caméra ou de webcam). L'approche de détection de fermeture en boucle est entièrement incrémentielle, en commençant par une mémoire vide. Le robot construit sa propre représentation de l'environnement en liant de nouvelles images acquises aux précédentes (par exemple, détecter la fermeture de boucle). La méthode mise en uvre ici peut être considérée comme une approche topologique SLAM (localisation simultanée et mappage). La gestion de la mémoire permet de traiter chaque nouvelle image sous une limite en temps réel fixe, donc idéale pour le fonctionnement et les systèmes à long terme avec des ressources limitées. Caractéristiques principales: Les hypothèses de fermeture de la boucle sont évaluées à l'aide d'un filtre à baies La correspondance de l'image est effectuée à l'aide d'une approche "sac de mots" (avec des fonctionnalités de surf - OpenCV) La mémoire est divisée en souvenirs à court terme et à long terme SQLite3 Base de données est utilisée pour la mémoire à long terme

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