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Une approche de cartographie de grille d'occupation 3D La bibliothèque Octomap implémente une approche de mappage de grille d'occupation 3D, fournissant des structures de données et des algorithmes de mappage en C ++. La mise en uvre de la carte est basée sur un octree et est conçue pour répondre aux exigences suivantes: * Modèle 3D complet. La carte est capable de modéliser des environnements arbitraires sans hypothèses préalables à ce sujet. Les modèles de représentation occupaient des zones ainsi que de l'espace libre. Si aucune information n'est disponible sur une zone (communément notée comme zones inconnues), ces informations sont également codées. Bien que la distinction entre espace libre et occupé est essentielle à la navigation de robot sûr, des informations sur les zones inconnues sont importantes, par exemple, pour une exploration autonome d'un environnement. * Updatable. Il est possible d'ajouter de nouvelles informations ou des lectures de capteurs à tout moment. La modélisation et la mise à jour sont effectuées de manière probabiliste. Cela explique le bruit de capteur ou les mesures résultant de changements dynamiques dans l'environnement, par exemple en raison d'objets dynamiques. En outre, plusieurs robots sont capables de contribuer à la même carte et une carte précédemment enregistrée est extensible lorsque de nouveaux domaines sont explorés. * Souple. L'étendue de la carte ne doit pas être connue à l'avance. Au lieu de cela, la carte est élargie dynamiquement au besoin. La carte est multi-résolution afin que, par exemple, un planificateur de haut niveau puisse utiliser une carte grossière, tandis qu'un planificateur local peut fonctionner à l'aide d'une résolution fine. Cela permet également de visualiser des visualisations efficaces qui échouent d'une vue d'ensemble grossier à des vues détaillées sur des clômes. * Compact. La carte est stockée efficacement, à la fois en mémoire et sur disque. Il est possible de générer des fichiers compressés pour une utilisation ultérieure ou un échange pratique entre les robots, même sous contraintes de bande passante.

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