sba Emballage C / C ++ pour le réglage générique de paquet raffinant
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régler clairsemé reconstruire Réglage du paquet Algorithme de reconstruction algorithme clairsemé

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Emballage C / C ++ pour un réglage générique de paquet raffinant SBA (Réglage des paquets rafraîchissements) est un package C / C ++ pour un réglage générique de paquet raffiné distribué sous licence GNU Générale. SBA est générique en ce sens qu'il fournit une flexibilité accrue concernant le choix des paramètres et des relations fonctionnelles définissant les projections d'image impliquées dans le réglage du paquet.Bundle ajustement (BA) est presque invariablement utilisée comme dernière étape de chaque vision de reconstruction de plusieurs fonctionnalités à plusieurs fonctionnalités. algorithme d'obtenir des estimations optimales de la structure 3D 3D (matrice de la caméra). Fourni avec des estimations initiales, BA affine simultanément le mouvement et la structure en minimisant l'erreur de reprojection entre les points d'image observés et prédits. La minimisation est généralement effectuée à l'aide de l'algorithme de Levenberg-Marquardt (LM). Cependant, en raison du grand nombre d'inconnues contribuant à l'erreur de reprojection minimisée, une mise en uvre à usage général de l'algorithme LM (telle que Minpack's LMerer) entraîne des coûts de calcul élevés lorsqu'il est appliqué au problème de minimisation défini dans le contexte de Ba. L'absence d'interaction entre paramètres pour différents points 3D et caméras entraîne des équations normales sous-jacentes présentant une structure de blocs rare (cliquez dessus pour un exemple). SBA exploite cette autopartie en utilisant une variante clairsemée sur mesure de l'algorithme LM conduisant à des gains de calcul considérables. SBA est générique dans le sens où elle accorde le contrôle total de l'utilisateur sur la définition des paramètres décrivant les caméras et la structure 3D. Par conséquent, il peut prendre en charge pratiquement toute manifestation / paramétrage du problème de reconstruction de plusieurs points de vue, tels que des caméras projectives arbitraires, des caméras étalonnées entièrement ou partiellement intrinsèquement, le raffinement des paramètres intrinsèques, l'extérieur Oriéall, l'utilisateur doit faire pour adapter SBA à un tel problème est de Fournissez-la avec des routines appropriées pour calculer les projections d'images estimées et leur jacobien pour le problème et le paramétrage à portée de main. Les routines pour le calcul des jacobians analytiques peuvent être codées à la main, générées avec une différenciation symbolique de support d'outil (par exemple érable) ou obtenues à l'aide de techniques de différenciation automatique. Il existe également l'alternative d'approximation de Jacobiens à l'aide de différences finies. De plus, SBA comprend des routines pour vérifier la cohérence des jacobiens fournis par l'utilisateur. À notre connaissance, SBA est le premier et actuellement le seul ensemble logiciel de son genre à être placé dans le domaine public sous forme source.

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