Joueur Interface de périphérique robot qui vous aidera à contrôler une variété de matériel de robot et de capteur
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Interface de périphérique robot qui vous aidera à contrôler une variété de matériel de robot et de capteur Le joueur est un serveur de réseau pour le contrôle du robot. En cours d'exécution sur votre robot, le lecteur fournit une interface propre et simple aux capteurs et actionneurs du robot sur le réseau IP. Votre programme client parle au joueur sur une prise TCP, de lecture de données à partir de capteurs, de rédiger des commmandes vers des actionneurs et de configurer des périphériques sur la Fly.player prend en charge une variété de matériel robot. La plate-forme de joueur d'origine est la famille ActivMedia Pioneer 2, mais plusieurs autres robots et de nombreux capteurs courants sont pris en charge. L'architecture modulaire du joueur facilite la prise en charge d'un nouveau matériel et une communauté active des utilisateurs / développeurs contribue de nouveaux pilotes.Player est conçu pour être indépendant de la langue et de la plate-forme. Votre programme client peut exécuter n'importe quelle machine qui possède une connexion réseau à votre robot et peut être écrit dans n'importe quelle langue prenant en charge les prises TCP. Il existe actuellement des utilitaires côté client disponibles dans C ++, TCL, Java et Python. En outre, le joueur ne fait aucune hypothèse sur la manière dont vous voudrez peut-être structurer vos programmes de contrôle de robot. De cette manière, il est beaucoup plus "minimal" que d'autres interfaces robots. Si vous souhaitez que votre client soit un programme multi-threadé hautement simultané, écrivez-le comme ça. Si vous aimez une simple boucle de lecture, faites-le. Si vous souhaitez contrôler votre robot de manière interactive, essayez notre client TCL (ou écrivez vos propres utilitaires client dans votre langue interactive préférée) .Player permet à plusieurs périphériques de présenter la même interface. Par exemple, les pilotes Pioneer 2 et RWI utilisent l'interface de «position» du joueur pour permettre le contrôle du mouvement du robot. Ainsi, le même code de contrôle pourrait conduire les deux types de robot. Cette fonctionnalité est très utile lorsqu'elle est combinée avec le simulateur de scène; Les programmes de contrôle écrits pour les robots simulés de la scène fonctionneront souvent inchangés sur le matériel réel.Player est également conçu pour prendre en charge pratiquement tous les clients. Avez-vous déjà voulu que vos robots "se voyaient" à travers les yeux de l'autre des autres? Maintenant, ils peuvent. Tout client peut connecter et lire des données de capteur de (et même écrire des commandes de moteur à) toute instance de joueur sur n'importe quel robot. Outre la détection distribuée pour le contrôle, vous pouvez également utiliser le joueur pour la surveillance des expériences. Par exemple, lorsque votre client C ++ commande un robot, vous pouvez exécuter un outil de visualisation graphique ailleurs qui indique les données de capteur actuelles et un programme d'enregistrement pour enregistrer des données pour une analyse ultérieure. Les demandes de périphérique à vol permettent à vos clients d'accéder à des capteurs et des actionneurs différentiels selon les besoins de la tâche à accomplir.

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