Toolkit de simulation de mission Le projet Toolkit de simulation de mission est un système de logiciel flexible pour la recherche sur l'autonomie.
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Toolkit de simulation de mission Classement & Résumé

Toolkit de simulation de mission Mots clés

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Toolkit de simulation de mission La description

Le projet Toolkit de la Simulation de la mission est un système logiciel flexible pour la recherche sur l'autonomie. Le projet Toolkit de la Simulation de la mission est un système logiciel flexible pour la recherche sur l'autonomie. Le MST a été développé dans le cadre du projet MSF Simulation (MSF), qui a été lancé en 2001 pour faciliter le développement de missions robotiques planétaires autonomes. L'autonomie est un facteur clé en faveur de l'exploration robotique. À l'heure actuelle, il existe un grand fossé entre le logiciel d'autonomie (au niveau de la recherche) et le logiciel prêt à l'insertion dans des missions spatiales à court terme. Le MST ponte cet écart en fournissant un cadre de simulation et une série d'outils pour soutenir la recherche et la maturation de l'autonomie. Les exigences d'un simulateur prenant en charge l'autonomie sont significativement différentes de celles des simulateurs de robots classiques. Premièrement, puisque le logiciel d'autonomie de haut niveau est destiné à contrôler un système robotique complet, une variété de modèles (terrains, cinématiques, dynamiques, capteurs, puissance, sous-systèmes électromécaniques, etc.) sont nécessaires. Deuxièmement, afin de tester un logiciel d'autonomie dans une gamme de situations, il est nécessaire de fournir une variabilité contrôlable et une injection de défaillance dans ces modèles. Troisièmement, le logiciel d'autonomie étant généralement développé sur une grande variété de plates-formes et peut cibler des systèmes robotiques qui sont encore en cours de développement, une prise en charge du système d'exploitation mixte et des interfaces flexibles sont nécessaires. Le MST aborde cet ensemble d'exigences uniques grâce à l'utilisation d'un cadre distribué basé sur la norme d'architecture de haut niveau (HLA). Une caractéristique essentielle du cadre MST est la possibilité de brancher de nouveaux modèles pour remplacer les personnes existantes avec les mêmes services. Cela permet une flexibilité de simulation significative, en particulier le mélange et le contrôle du niveau de fidélité. De plus, le MST fournit une génération automatique de code à partir d'interfaces robot définies avec la langue de modélisation unifiée (UML), les méthodes de maintien de la synchronisation à travers les systèmes de simulation distribués, description du robot XML et un serveur d'environnement. Enfin, le MSF prend en charge un certain nombre de produits tiers, notamment des modèles dynamiques et des bases de données de terrain. Bien que les objets de communication et certains des composants de simulation fournis avec ce kit d'outil soient spécialement conçus pour les rovers de surface terrestres, le MST peut être appliqué à tout autre domaine, par exemple. aérien, aquatique ou espace. Ce kit d'outil contient une bibliothèque d'objets de communication prenant en charge la simulation de la surface de la surface et les composants de base suivants: · Contrôleur de simulation (configuration de la simulation de base et gestion du temps) · Exécutif de commande (pour script d'un scénario) · Locomoteur (contrôle de la direction et locomotion de Rover) · Moteur Dynamics (simule l'interaction Rover / Terrain) · Power Manager (gère la ressource de batterie) · Détecteur de roche (un détecteur de distance de distance / plage) · Affichage (affichage graphique de base 3-D) · Bûcheron de débogueur / commande (pour tester et enregistrer des événements de simulation )

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